É comumente usado "estar", no lugar de "ir"?

Eu já estive no Brasil.

Eu já fui ao Brasil.

Veja uma tradução

É sim! Mas depende bastante do contexto, em algumas situações o significado da frase pode mudar.

Eu já fui à praia // Eu já estive na praia. (a primeira frase não especifica o tempo, o que pode significar que ela saiu de casa pra ir à praia alguns minutos atrás ou que ela já visitou a praia em qualquer momento da sua vida, a segunda frase significa que ela já visitou a praia em qualquer momento da sua vida, apenas).

Ela já foi à escola // Ela já esteve na escola (igual no primeiro exemplo, a primeira frase tem os mesmos dois sentidos e a segunda frase tem apenas o segundo sentido).

Resumo ~ Eu já fui ao Brasil pode significar:

1. Cheguei no país e já fui embora (pouco tempo atrás).
2. Já fui ao país (muito tempo atrás).

Se tiver o primeiro sentido, você não pude usar "estar" ou "ir" e o significado muda.
Se tiver o segundo sentido, você pode usar qualquer um dos dois que está certo!